Predložena je metoda otkrivanja prepreka koja se temelji na spajanju radara milimetarskog vala i informacija senzora strojnog vida. Prvo se izvodi zajednička kalibracija milimetarskog radara i kamere za realizaciju prostorno-vremenske sinkronizacije radara i podataka slike, ciljani položaj koji je detektirao radar precizno se projicira u sliku, a zatim metoda Predlaže se generiranje interesnog područja radarskog cilja, a informacije o slici Koristite metodu razlike okvira za otkrivanje pokretnih objekata na slici kako biste dobili područje otkrivanja. Konačno, područje za otkrivanje radara uspoređuje se s područjem otkrivanja strojnog vida za izračunavanje stupnja slučajnosti, a cilj je u početku klasificiran kao pješak ili vozilo prema stupnju slučajnosti. Eksperimentalni rezultati pokazuju da ova metoda može dobro realizirati zajedničko otkrivanje prepreka milimetarskim valom radara i strojnim vidom, i nadoknađuje nedostatke pojedinih senzora u detekciji prepreka.
